A história das Bibliotecas da UFSJ inicia-se com a Biblioteca do Campus Dom Bosco fundada pelo Padre José Vieira de Vasconcellos em 1948, com a vinda do curso de Filosofia para os Seminaristas Salesianos. Já em 1954, foi criada a Faculdade Dom Bosco de Filosofia, Ciências e Letras, com os cursos de Filosofia, Pedagogia, Ciências e Letras, com isso o acervo da Biblioteca foi ampliado e iniciada a sua organização técnica.
Em 1987, a Faculdade Dom Bosco passou para a FUNREI atualmente UFSJ, com a respectiva Biblioteca, tendo cerca de 25.000 volumes.
Em 1993 foi apresentado ao MEC propostas para a construção de duas novas Bibliotecas para os Campi Dom Bosco e Santo Antônio. Em setembro do mesmo ano, foi liberada a verba para a construção de apenas uma Biblioteca. Decidiu-se por construir a Biblioteca do Campus Santo Antônio, devido ao tamanho em relação à Biblioteca do Campus Dom Bosco.
A partir de 1995 a Biblioteca passou a funcionar no prédio novo, com área total de 3.482 m2 e atende aos cursos de Ciências Econômicas, Matemática e Engenharias Elétrica e Mecânica.
Em 2004 foi criada a Biblioteca do Campus Tancredo de Almeida Neves (CTAN) para atender aos cursos de Ciências Contábeis e Educação Física, e atualmente atendendo também aos cursos de Administração e Música.
Em 2005 iniciou-se a primeira etapa da construção da Nova Biblioteca do Campus Dom Bosco, prédio de três (três) andares, com área total de 2016 m2. No final de fevereiro de 2007 foi transferido o acervo da Biblioteca para o novo prédio, que passou a abrigar também os acervos especiais da Sala Antônio Manuel de Souza Guerra, Obras Raras e Antigas da Biblioteca Municipal Baptista Caetano D’Almeida, Academia de Letras de São João del-Rei e a coleção do Jornal do Poste.
Em 2008 foram criados dois campi fora da sede, um em Divinópolis com os cursos de Medicina, Enfermagem, Farmácia e Bioquímica, e outro no Alto Paraopeba com os cursos de Engenharia Química, Engenharia de Telecomunicações, Engenharia Civil , Engenharia de Bioprocessos e Engenharia Mecatrônica. Em 2009 foi criado outro campus fora de sede, em Sete Lagoas com os cursos de Engenharia Agronômica, Engenharia de Alimentos e posteriormente Biossistemas e Florestal.
Em 2009 foram criados novos cursos com o REUNI. Para atender a este crescimento foi necessário ampliar o número de salas de aulas e também construir uma nova biblioteca no campus CTAN.
